Prescan的Self Port端口介绍
该端口用来显示车辆(actor)的信息，输出是experiment坐标系(自带坐标系)的位置信息、GPS坐标、目标绝对速度和航向角，以下为具体介绍。
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Simulink的表示方法
每个输出端口的具体含义：
| Parameter | Description |
|---|---|
| x[m] | echo在prescan坐标系下的x坐标 |
| y[m] | echo在prescan坐标系下的y坐标 |
| z[m] | echo在prescan坐标系下的z坐标 |
| rotx[deg] | 车辆绕prescan坐标系的x坐标旋转(旋转顺序为rotz, roty, rotx) |
| roty[deg] | 车辆绕prescan坐标系的y坐标旋转(旋转顺序为rotz, roty, rotx) |
| rotz[deg] | 车辆绕prescan坐标系的z坐标旋转(旋转顺序为rotz, roty, rotx) |
| GPS lat[deg] | 目标的横向GPS位置(以全球GPS为基准) |
| GPS long[deg] | 目标的纵向GPS位置(以全球GPS为基准) |
| GPS alt[m] | 目标的高度GPS位置(以全球GPS为基准) |
| Velocity[m/s] | 目标的绝对速度 |
| Heading[deg] | 物体的指南针航向(north=0, east=90, south=180, west=270) |
| yaw rat[deg/s] | 角速度，每秒heading的变化 |
注：north方向是prescan坐标系的y轴。 GPS坐标系中， Latitude的单位是degrees, 范围是[-90, 90]; Longitude的单位是degrees, 范围是[-180, 180]; Altitude的单位是meters.