9_STM32cubeIDE_步进电机(驱动ic：ULN2003),舵机

时间  2019-11-06 标签 9 stm32cubeide stm 32 cubeide 步进 电机 驱动 ic uln2003 uln 2003 舵 机

1_步进电机(驱动ic：ULN2003)

请参考这个视频 和博客地址bash

1.1_360度旋转(半驱)

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		for (int i=0; i<512; i++)
		{
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

		HAL_Delay (1);

	}

		HAL_Delay (1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
复制代码

1.2_旋转特定角度(半驱)

想要将电机旋转一个特定的角度，即10度。全部你须要作的是数学，因此对于10度旋转，咱们须要（10 /（360/512））序列，即14个序列。 此外，若是要更改每分钟转速，则须要更改步骤之间的时间延迟。ide

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		for (int i=0; i<14; i++)
		{
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

		HAL_Delay (1);

		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

		HAL_Delay (1);

	}

		HAL_Delay (1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
复制代码

2_舵机

2.1_SG90

请参考这个视频 和博客地址oop

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	  htim2.Instance->CCR1 = 25;
	  HAL_Delay(2000);
	  htim2.Instance->CCR1 = 75;
	  HAL_Delay(2000);
	  htim2.Instance->CCR1 = 125;
	  HAL_Delay(2000);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
复制代码

联系我们 沪ICP备2021010478号-7