前言

基本信息

公式

θs = 180° /P*Nr                公式（2. 1)
步进电机的步距角θs，其中Nr 为转子极对数，P为定子相数

θs = ± [ (360°/mP) - (360°n/Nr) ]       公式（2. 2)

Nt =m (nP±1/2)       公式（2. 3)
此为相内磁路时，转子齿Nr 与相数P、主极数m的表达式。式（2. 3)中Nr 必为整数，否则没有意义。此时要注意m必须为偶数。

前言说明

根据我读的《步进电机应用技术》这本书，进行的学习过程中的知识记录和心得体会的记录。

RM型步进电机

1. RM型步进电机的结构

  由于HB型步进电机转子上有许多齿，所以激磁磁通中会含有高次谐波。本节将介绍的 RM型步进电机，其定子与HB型相同，圆柱形永磁转子的极数与 HB型步进电机转子齿数相同。
  本书介绍的三相6主极结构的 RM型步进电机［6] 比两相 RM型步进电机的振动和噪音小，更适用于OA机、医疗器械、摄像机等。圆环形磁铁（Ring-permanent-Magnet, 简称 RM型）转子为PM型转子的一种，磁铁内装磁轭。图2. 39为RM型转子与HB型转子的外观图。三相 RM 型步进电机的结构如图2. 40所示。

  两相 PM型爪极步进电机的磁路由转子磁极的N极发出，不是回到相邻S极，而是由于磁路本身的构造，通过定子齿、定子轭、相间的定子齿这回到S极，再由内部磁轭回到N极。其磁通路径如图2. 40的虚线所示。本结构由于其转子的圆柱形磁铁内部大部分为中空，故可做成低惯量转子。

此种步进电机与 HB型步进电机的比较如下：

1. 结构上，转子磁通接近正弦波分布，即转子没有齿，所以气隙磁通的分布接近正弦波，从而能降低振动和噪音，提高步距角的精度。
2. 由图2. 39看出，与定子所对转子磁极的面积约为HB型转子的两倍，使交链磁通增大。HB型转子表面齿槽关系只有50%, 并且前后转子齿之间相差1/2节距，而RM型转子的表面100%通过有效磁通。
3. HB型要通过轴向磁路形成三维磁路，并且定子铁心叠片很厚，磁通要垂直穿过铁心叠片；而RM型步进电机的转子磁路垂直于输出轴平面流通，定子磁路沿硅钢片压延方向形成，故磁路变短，磁阻减小。
4. RM型的转子表面因没有HB型的软磁材料，所以没有磁阻、电感小，适用于高速运行。

  从上述分析看出，该电机适用于高速、高输出功率、低振动、低噪音场合。
  与HB型比较，因磁极数的限制，难以达到高分辨率（微小步距角），所以要依据使用目的加以选择。

2. RM型步进电机的特征与特性

使用同一个定子，当一相RM绕组通电时，其交链的磁通相当于印D 的三相绕组的磁通。当三相 RM型步进电机的转子由外部转矩驱动时；其相绕组的感应电压的波形如图2. 41所示，RM型的电压波形接近止波，从而推出磁通的波形也是正弦波；相对的 HB型电压波形与RM型比较略有畸变。

其次，从RM型步进电机细分驱动效果看，图2. 42 为 RM型步进电机进行步距角细分（10倍）与HB型步进电机的角度精度的比较，RM型步进电机经过细分控制的角度线性精度好于HB型步进电机。由于永磁体磁通的正弦分布，RM型可说是低振动、低噪音、高精度的步进电机。