20180911 【边缘跟踪】光栅跟踪、全向跟踪

光栅跟踪

概念：一种利用类似于电视光栅扫描技术，结合阈值检测而实现的边缘跟踪方法。

举例如下：

光栅跟踪的具体步骤

（1）确定一个比较高的阈值d，把高于该阈值的像素作      为对像素。称该阈值为“检测阈值”

（2）用检测阈值d对图像第一行像素进行检测，凡超过d的点都接受对像素，并作为下一步跟踪的起始点。

（3）选取一个比较低的阈值t作为跟踪阈值。该阈值可以根据不同准则来选择，例如，本例中根据相邻对像素之灰度差所能允许的最大值取为4，作为跟踪阈值。

（4）确定邻域点。本例中取（i,j）点下一行的（i+1,j-1），(i+1,j)，(i+1,j+1) 为邻域点。

（5）扫描下一行像素，凡和上一行已检测出来的对像素  相邻接的像素，其灰度差小于跟踪阈值t的，都接受为对像素，反之去除。

（6）如果在下一行像素中，对应上一行已检测出的某一对像素，没有任何一个邻域像素被接受为对像素，那么，这一条曲线的跟踪便可结束。如果同时有两个，甚至三个邻域点均被接受为对像素，则说明曲线发生分枝，跟踪将对各分枝同时进行。如果若干分枝曲线合并成一条曲线，则跟踪可集中于一条曲线上进行。一曲线跟踪结束后，采用类似上述步骤从第一行的其它检出点开始下一条曲线的跟踪。

（7）对于未被接受为对像素的其他各行像素，再次用检测阈值进行检测，并以新检出的点为起始点，重新使用跟踪阈值程序，以检测出不是从第一行开始的其他曲线。

（8）当扫描完最后一行时，跟踪便可结束。

全向跟踪

§如果能使跟踪方向不仅局限于逐行（或列）的光栅式扫描，譬如说，在从上而下（或自左而右）的扫描过程中，也可以向上（或向左）跟踪，那么就会克服光栅跟踪依赖于扫描的缺点。

§这可以通过定义不同邻点的方法来实现。同样，如果我们选取的跟踪准则能够辨别远非紧靠着被跟踪对像素的像素，那么光栅跟踪会漏掉平行于扫描方向曲线的缺点也能得到适当的克服。

§新方法的跟踪方向可以是任意方向，并且有足够大的跟踪距离。因此，又叫做全向跟踪。显然，全向跟踪就是改变了邻点定义和跟踪准则的光栅跟踪。