相机模型公式推导

相机模型，主要有finite camera 和 infinite camera。

其中finite camera就是我们常说的针孔模型，本文对针孔模型的成像过程进行了推导。推导过程如下：

(a)    先假设相机坐标系与世界坐标系重合，推导从相机坐标系到像素坐标系的变换，包括相机坐标系到图像坐标系，图像坐标系到像素坐标系；

(b)    再推导世界坐标系到相机坐标系的变换；

(c)    最后得到世界坐标系到像素坐标系的变换公式。

本文涉及公式推导，在段落中也掺杂一些公式，为了方便编写和查看，下文是小编在word上编写完成后所截图像。

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至此就完成了从世界坐标系到像素坐标系的变换，K为相机的内参，R、T为相机的外参。K中一共有6个参数（f,mx,my,px,py,s），R、T中一共有6个参数，减去一个尺度因子，所以K[R T]的自由度为11。

主要参考：

《Multiple view Geometry in Computer Vision》

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