ROS答疑（二）

问1：
srv如何使用自定义的数据类型，好比自定义的一个类
答1：
wiki上教程，http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient(c%2B%2B)
问2：
连接，上面的srv输入输出都是int等内置数据类型，能不能是自定义的比较复杂的类做为srv的输入
答2：
srv里边的数据是能够嵌套的，好比msg里边套用另一个msg，生成的头文件相似于数据结构嵌套，能够参考下其余机器人的消息定义，常常会看到这种嵌套结构python

问3：
请问 我用matlab和ros相连 为何 rostopic echo没有显示， rostopic list 能够
答3：
防火墙关掉就好啦linux

问4：
.launch 文件与.launch.xml有什么区别吗？
答4：
两种文件是同样的，linux并非之后缀识别文件类型，launch文件也是xml语法的，因此两个文件一样解析git

问5：
为何连上机械臂后，我真实机械臂上没法走完规划出来的路径，走了一部分之后就停了（仍是机械臂加速那个例子），若是不连机械臂的话，它就是正常的？
答5：
用真实机械臂的话，最大的区别是控制器用的是机器人上的，有可能会出现控制超时之类的问题，致使中间中止， moveit规划的轨迹会有时间限制，超时就会中间中止，因此须要匹配控制器端的速度，让机器人在规定时间完成运动，控制器端的速度不禁规划好的速度提供，规划的是指望的速度，可是控制器不必定能按照指望速度运动，好比咱们控制器上强制限速，这个时候就出现不一致了，若是没有限速这类状况的话，只要控制性能好，通常都可以按规划好的速度，走完规划好的路径。github

问6：
在运行机械臂加速运动那个代码时，对这个过程进行了重复，但我发现每次运动到的结果是不一样的，在第一次运动到终点位置的时候，我把鼠标挪到那做了个定位，但是后面每次都都不一样。这是什么缘由？
我在实际机械臂上的偏差会更大，就每次到达的目标点不一样，会有必定的偏差？
答6：
ompl用的rrt是采样算法，每次计算的路径不必定相同，能够缩小采样空间，尽可能一致，修改ompl.yaml里的参数。
由于传的pose，因此把对应的PositionTolerance和OrientationTolerance的值该小了，以前的值大了点，而后不连机械臂的时候仿真结果就行了，基本每次到的目标点位置都同样web

问7：
ABORTED: Solution found but controller failed during execution，我把限制的执行时间 给改了，不过 好像仿真中仍是会运动 可是仍是会报这个错误
答7：
控制器没有执行运动，那个限制执行时间只影响moveit等待，具体执行是无论的算法

问8：
wiki.ros或github上有没有从moveit运动规划到ros_cotrol与底层硬件通信(read/write部分)都写好的开源的机器人例程啊？ros_control的个个部分似懂非懂，不知道如何才能把他们都串起来？
答8：
大族有一个cute arm，是开源的，能够找来看看api

问9：
我如今用abb的yumi机器人。如今用的是python的api为何实际机器人比gazebo运动起来要慢好多呀？用的是set pose target和set name target，连续运动四个点
答9：
gazebo里边有仿真节拍的设置，仿真的时间能够比实际时间快，具体配置我还不太清楚，能够看下gazebo的说明数据结构