方式一：从公共软件源安装

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

直接输入上面代码安装，不保证必定能行。有一堆依赖的东西，保不许就报错了。php

方式二：编译安装

若是上面的方法安装出错了，那就一步一步本身手动安装把。linux

依赖库

依赖库也是个贼烦人的东西，没有的话也会报错。有：Boost、Eigen、FLANN、VTK（QT5）。git

Boost：

sudo apt-get install libboost-all-dev

Eigen：

sudo apt-get install libeigen3-dev

FLANN：

sudo apt-get install libflann-dev

QT5:

去官网下载QT5的run文件：
好比：个人是qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run ，那么以下输入指令：github

sudo chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run 
./qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run

直接安装就行，按照默认设置也行，本身设置也行，可是要记住安装路径，编译VTK时要用到。web

VTK-8.0

按照文档（https://www.vtk.org/Wiki/VTK/Building/Linux）来：
一、下载源码：ruby

git clone git://vtk.org/VTK.git VTK

若是没有科学上网，速度会比较慢，请耐心等一下子。
二、建立文件夹，存放编译后的文件：bash

mkdir VTK-build
cd VTK-build

三、使用前面安装好的QT5来编译VTK：svg

cd /path/to/VTK-Release-build（就是前面建好的VTK-build，若是已经进去了，跳过这一步）
cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 \
      -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/path/to/qt5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/bin/qmake \       -DVTK_Group_Qt:BOOL=ON \       -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/path/to/qt.5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/lib/cmake \       -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON  /path/to/VTK

这一段是直接从文档上摘下来的，须要咱们对着改为本身的：测试

• -DVTK_QT_VERSION:STRING=5：QT版本是4，若是是QT4就改为4；
• -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/path/to/qt5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/bin/qmake：你的qmake，到你的安装路径中找到qmake，把它的路径填在这一项；
• DVTK_Group_Qt:BOOL=ON：咱们是用QT编译的，因此要开这个；
• -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/path/to/qt.5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/lib/cmake：到安装路径中找到cmake，把它的路径填到这一项；
• -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON：不作赘述；
• /path/to/VTK：cmake的输出路径，就填前面创建的VTK-build文件夹的路径就行。
  四、在VTK-build文件夹下进行编译：

make -j2

五、安装：ui

sudo make install

安装PCL

参考这个文档：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php，一步一步往下作。
一、下载PCL源码：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk

二、按照下面的操做编译安装：

cd pcl-pcl-1.8.0 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make install

这样子能够编译经过，也能够运行，可是我还碰到了个小问题：
在cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. 这一步，它有一些模块没有编译，因此咱们还须要手动打开。
在我编译时visualization这个模块没有被编译，致使不少程序无法将结果可视化：
cmake的结果中注意下这一部分中有没有visualization模块：

若是有的话要本身修改，嫌改cmakelist麻烦的话，直接使用cmake-gui模块便可。
安装cmake-gui：

sudo apt-get install cmake-gui

使用图形界面更改cmakelist：

cmake-gui ./

很简单的东西，很少说了。
最后咱们要保证这些经常使用的模块都勾选到了：

-- The following subsystems will be built: -- common -- kdtree -- octree -- search -- sample_consensus -- filters -- tracking -- geometry -- io -- 2d -- features -- visualization -- ml -- segmentation -- people -- keypoints -- outofcore -- stereo -- surface -- registration -- recognition -- tools 

测试是否安装成功

（参考自：http://blog.csdn.net/wanguku/article/details/60476469）
pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程：例如cloud_viewer文件夹下的cloud_viewer.cpp
step1：首先建立demo文件夹
step2：而后将cloud_viewer.cpp和cmakelists考到demo目录下
step3：在demo文件夹下打开终端
step4：cmake 而后 make，最后./cloud_viewer，若是出现以下图，则PCL安装成功
个人运行结果：

接下来就能够愉快地玩耍了。