步进电机主要用于一些有定位要求、进行精确控制的场合。特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。好比3D打印机、工业机器人等场景。程序员
步进电机在工业机器人中的应用web
拍数
完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。json
步距角
控制系统每发一个步进脉冲信号,电机所转动的角度。如今市场上常规的2、四相混合式步进电机基本步距角都是1.8°。数组
问题:有一步进电机参数,以下:
[电压 12VDC
相数 4
减速比 1/64
步距角 1.8° /64
驱动方式 四相八拍 ]
请问: 步距角1.8°/64 ,后面的 “/64”表示什么意思?此步进电机转一圈,要多少步?缓存答案:12VDC的步进电机,L298N的VS接12V直流电源。步进电机自己到电机轴之间是有一级齿轮减速的,64指减速比,即:电机自己的转子转64圈,输出的电机轴才转1圈。步距角1.8° /64表示,每走动64拍,转过角度为1.8度,转一圈共须要(360/1.8)*64=12800拍(步)微信
如果新手,不知道怎么设计电机驱动电路,能够直接购买电机驱动模块,市面上这种功能模块很是多,好比L298N电机驱动模块,只须要单片机6个IO外加一个电机供电电源便可驱动步进电机。svg
若是步进电机为5VDC供电,那么VSS和VS能够短接到一块儿;
VSS和VS两个电源要共地;
L298N使用的过程当中,发热较大,最好添加散热片。函数
若是想本身设计电路实现电机的驱动,能够参考以下电路。阿里云
驱动四线两相电机,四个状态为一、AB正电压;二、A-B正电压;三、A-B-正电压;四、AB-正电压。
程序中使能ENA和ENB以后,令StepMotor_OUT1~StepMotor_OUT4按四个状态变化,时序控制以下图所示,便可控制步进电机的方向:.net
void StepMotor_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能PB,PC端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6); GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); L298D_1AA = 0; L298D_2AA = 0; L298D_3AA = 0; L298D_4AA = 0; L298D_12ENA = 0; L298D_34ENA = 0; }
void TwoPhaseMotor(unsigned char nInputData ,unsigned char nDirection) { if(1 == nDirection) //逆时针 { switch(nInputData) { case 1: { L298D_1AA = 0; L298D_2AA = 1; L298D_3AA = 0; L298D_4AA = 1; } break; case 2: { L298D_1AA = 0; L298D_2AA = 1; L298D_3AA = 1; L298D_4AA = 0; } break; case 3: { L298D_1AA = 1; L298D_2AA = 0; L298D_3AA = 1; L298D_4AA = 0; } break; case 4: { L298D_1AA = 1; L298D_2AA = 0; L298D_3AA = 0; L298D_4AA = 1; } break; } } else if(0 == nDirection) //顺时针 { switch(nInputData) { case 1: { L298D_1AA = 1; L298D_2AA = 0; L298D_3AA = 0; L298D_4AA = 1; } break; case 2: { L298D_1AA = 1; L298D_2AA = 0; L298D_3AA = 1; L298D_4AA = 0; } break; case 3: { L298D_1AA = 0; L298D_2AA = 1; L298D_3AA = 1; L298D_4AA = 0; } break; case 4: { L298D_1AA = 0; L298D_2AA = 1; L298D_3AA = 0; L298D_4AA = 1; } break; } } }
上面函数调用一次,步进电机走一步,对上面函数进行封装,既获得走任意步,可控制方向的函数:
void TwoPhaseMotorNCircle(int n,unsigned char direction) { int i,j; L298D_12ENA = 1; //只有转的时候使能,不然持续供电,芯片和电机过热。 L298D_34ENA = 1; for(i=0;i<n;i++) { for(j=1;j<=4;j++) { TwoPhaseMotor(j,direction); delay_ms(2); } } L298D_12ENA = 0; L298D_34ENA = 0; }
JSON字符串解析参考以前的网文:Keil环境下STM32工程加入cJSON
int main(void) { //解析payload数据包使用 cJSON *receive_json, *item_obj; u16 i; u16 uart2Len=0; u8 dtbuf[50]; //打印缓存器 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); USART2_RX_STA=0; memset(USART2_RX_BUF, 0, sizeof(USART2_RX_BUF)); memset(dtbuf,'\0',50); //初始化 //延时函数初始化 delay_init(); uart_init(115200); //串口1:Debug,初始化为115200 uart2_init(115200); //定时器3,--步进电机使用 TIM3_Int_Init(99,7199); //1ms中断 TIM3_Set(0); StepMotor_Init(); printf("System Init OK \r\n"); //主循环 while(1) { //ESP8266 if(USART2_RX_STA&0x8000) { uart2Len=USART2_RX_STA&0x3f; receive_json = cJSON_Parse(USART2_RX_BUF); //建立JSON解析对象,返回JSON格式是否正确 if (!receive_json) { printf("JSON格式错误:%s\r\n", cJSON_GetErrorPtr()); //输出json格式错误信息 } else { printf("JSON格式正确:\n%s\r\n",cJSON_Print(receive_json) ); item_obj = receive_json->child; //获取name键对应的值的信息 while(item_obj) { char * string = item_obj->string; if(!strcmp(string,"PowerSwitch")) { if(item_obj->valueint==1) { L298D_12ENA = 1; //只有转的时候使能,不然持续供电,芯片和电机过热。 L298D_34ENA = 1; TIM3_Set(1); nRotationCounting = 0; stuAliOSIoT.PowerSwitch = 1; printf("PowerSwitch:1\r\n"); } else if(item_obj->valueint==0) { //步进电机运动中止 L298D_12ENA = 0; L298D_34ENA = 0; TIM3_Set(0); stuAliOSIoT.PowerSwitch = 0; printf("PowerSwitch:0\r\n"); } } item_obj = item_obj->next; } cJSON_Delete(receive_json); } USART2_RX_STA=0; memset(USART2_RX_BUF, 0, sizeof(USART2_RX_BUF)); //清空数组 } delay_ms(10); } }
//定时器3中断服务程序 void TIM3_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断 { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIM3更新中断标志 nRotationCounting++; if(nRotationCounting > nSingleCycleDataPoints) { if(nRotationDirection==0) { nRotationDirection=1; } else if(nRotationDirection==1) { nRotationDirection=0; } nRotationCounting=0; } if(stuAliOSIoT.PowerSwitch) { if(nRotationDirection==0) //正转 { TwoPhaseMotor(nRotationCounting%4+1,0); //顺时针 } else if(nRotationDirection==1) //反转 { TwoPhaseMotor(nRotationCounting%4+1,1); } } //TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //关闭TIM3 } }
电源座用于提供外部VS供电;
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