Velodyne激光距离测试

在室内测试了VLP16和HDL-32E两种激光雷达的数据输出。
根据官方手册25页左右给出的说明，激光探头是有安装误差和偏置的，因此想对偏置进行测试。

63-9113 REV J MANUAL,USER’S,HDL-32E.pdf

Coordinate Calculation Algorithm Sample Code
After removing all the correction parameters except vertical correction,
the calculation code is:
firingData::computeCoords(guintl6 laserNum, boost::shared_ptr<CalibrationDB> db,
GLpos_t &pos)
{
guintl6 idx = laserNum % VLS_LASER_PER_FIRING;
boost::shared_ptr<CalibrationPoint> cal = db->getCalibration(laserNum);
if (data->points[idx].distance == O) {
coords[idx].setX(O.O);
coords[idx].setY(O.O);
coords[idx].setZ(O.O);
return;
}
float distance = db->getDistLSB() * (float)data->points[idx].distance;
II Get measured distance, distancel
float cosVertAngle = cal->getCosVertCorrection();
float sinVertAngle = cal->getSinVertCorrection();
float cosRotAngle = rotCosTable[data->position];
float sinRotAngle = rotSinTable[data->position];
float xyDistance = distance * cosVertAngle; II Convert to X-Y plane
coords[idx].setX(xyDistance * sinRotAngle + pos.getX()IVLS_DIM_SCALE);
II Calculate X coordinate
coords[idx].setY(xyDistance * cosRotAngle + pos.getY()IVLS_DIM_SCALE);
II Calculate Y coordinate
IICalculate Z coordinate
coords[idx].setZ(distance * sinVertAngle + pos.getZ()IVLS_DIM_SCALE);
}

其中的 pos.getX()IVLS_DIM_SCALE) pos.getY()IVLS_DIM_SCALE) pos.getZ()IVLS_DIM_SCALE) 就是偏置项。但是在附送的u盘或者github上下载的ros驱动中，这些偏置和校正都是0，（相比于速腾激光，每个激光都有对应的偏置文件），感觉很奇怪，按说如果不加偏置修正，测量出来的距离应该比实际距离来的小。因此进行实际测试。实际距离使用手持激光测距仪测量，精度可信。
测试环境如下图所示：

猜想会存在的误差

测试结果也是异常诡异，按说测量值应该小于实际距离，但是最终的结果，32线完美吻合，16线一左一右加起来反而比真实值大3-4cm!