第九届山东省大学生科技节“麦迪网杯”擂台赛
本届擂台赛平面图如下

1.经过对擂台赛场地及规则的分析，我们总结出车的一般运行情况（即不碰撞情况）：

为防止乌龙情况，本车的设计较为保守，所以车检测边界的功能最优先。然后才是检测对方位置的功能。

在检测边界的模块用到了灰度传感器、红外线测距（同时红外线测距也可以作为检测对方车的模块），在检测对方的模块还用到红外线避障。

2.具体情况分析：

非碰撞且未检测到对方时期：

a.首先车要出A、B两框，因此车启动阶段要有一段时间屏蔽灰度模块的作用。
b.出框后，车会向前行驶（期间不用过分要求走直线）。

c.之后车必定遇见白线，此时分几种情况：
i.左边灰度检测模块检测到白线，后退右转。
ii.右边灰度模块检测到白线,后退左转。
iii.同时检测到白线，（经多次实验此种情况完全可以一边检测到的情况代替），后退左转。

d.由于车一直向前行，后边的红外线测距暂时无用。

注：后退是为了有更大的转向空间。

检测到对方的时期：

a.用红外避障模块检测对方。
b.左边检测到对方，左转；右边检测到对方，右转。中间检测到对方，两边检测模块关闭，直走。
c.后方红外线测距模块检测距离变短（对方即将攻击车的后方），车转向。

主动碰撞时期
直接直行。若电机的力不够，顶不过对方，被迫后部接近擂台边缘，则车转向，进行退避。

被动碰撞时期
a.对方顶撞车头，车前行。若电机的力不够，顶不过对方，被迫后部接近擂台边缘，则车转向，进行退避。
b.对方顶撞车的侧面，由于力的矢量方向不同，因此，只要车直行，对方的顶撞对我方的车的影响并不大，基本推不下去。
c.对方顶撞车的后部，我方检测到后，车转向。

3.问题

a.我方车考虑到了扭矩，但没重视速率，因此反应满，极易处于被动地位。 b.我方车头斜坡过高，后部防护过低。因此，车极易被铲起，使四轮离地或摩擦力减小，不能推动对方的车，使己方处于被动地位。 c.车重虽然摩檫力大，但运行速度及反应时间变慢。应选择更好的电机，使其承受相同的重量，但反应速度不受影响。 d.黑色涂层对红外线的传感器有一定的影响。 e.轮胎尽量选择摩檫力大的。比如擂台赛专用的驼峰轮。