不得不说C++真是反人类啊。web
一样一个函数，须要在头文件中声明，在源文件中实现。安全
具体到Qt实现的时候，对于一个小功能，须要在头文件中注册一个Slot，注册一个Signal，声明一个发送signal的函数，再在源文件中写出Slot的实现，再在初始化时将signal和slot连接到一块儿，最后还要实现函数emit Signal。svg
具体到ROS实现的时候，对于同一个话题，须要在源文件中声明话题名，订阅器，订阅函数；须要在源文件中将话题名声明成参数，将订阅者和订阅函数绑定到一块儿，最后再写出订阅函数的实现。函数
也就是说，即便只作一件很是简单的事情，须要改动程序的6个地方，并且这6个地方互不关联，分布也很是散。若是没有很是好的明明习惯和良好的代码风格很快就不可维护了。线程
另外，若是涉及到指针，还要操心指针何时释放，如何写能够提升效率，如何保证指针是线程安全的。。。指针
除此以外，写任何一个变量，函数，类的时候都要反复考虑这种写法是否高效，命名有没有问题，该不应加命名空间，一个地方没写好就等着迎接别人的吐槽吧。xml
即便上面写的都没问题，最终的程序还要写CMakeLists或者makefile来管理，这里又有不少学问。且中文资料极少，须要本身查阅大量的英文手册才能有初步了解从而看懂别人写的makefile或者CMake文件（曾几什么时候会写cmake一度让我颇有优越感，直到这几天看一些开源库的CMake彻底看不懂才发现本身真是图样）。这就形成工程里之后再有任何改动你都须要回来修改这两个文件。ROS还加了一个package.xml也须要手动修改，不然编译报错。一直很想吐槽既然你能够检查CMake和package是否一致那干吗不把这俩合成一个或者用cmake自动生成package.xml啊！it
因此，在科研中，除非思路已经很是清晰，不然不要直接上C++，最好是有成熟的Python或者MATLAB实现再一步步改写成C++。若是一边想一边写的话很快本身就乱套了。编译
珍爱生命，远离C++。效率