相机模型-针孔模型与双目相机模型

针孔相机模型

• 相机平面上有两个平面：物理成像平面坐标系和像素平面坐标系

物理成像平面的单位为米，原点在中心
像素平面的单位为像素，原点在边角上
两者之间相差了一个缩放和原点的平移

• 归一化平面上的投影 指的是在相机坐标系下，点的Z坐标归一化的投影

双目相机模型