Siemens 1200 PLC与机器人通信

（1）PLC与机器人通信时，PLC作为客户端，机器人作为服务器，PLC建立四个MB_CLIENT（MODBUS TCP客户端）通信指令，分别用于读机器人DO、写机器人DI
1）点击软件右侧的“指令”选项，选择“通信指令”，找到MB_CLIENT指令，如图1。

图1

2）将指令拖动至程序行中，选择数据块类型为“单个实例”，如图2

图2

3）设置相应的参数，如图3

图3
参数含义：
EN：输入能流，能流定义为虚拟电流，EN类似于直流电流的正极；
ENO：输出能流，ENO类似于直流电流的负极；
REQ：接通，指令就会发送通信请求，在服务器响应或输出错误信息之前，对参数进行更改将不会生效；
DISCONNECT：控制与服务器的连接，0表示建立通信连接，1表示断开连接；
MB_MODE：选择 Modbus 请求模式（读取、写入或诊断）；
MB_DATA_ADDR：由“MB_CLIENT”指令所访问数据的起始地址；
MB_DATA_LEN：数据长度，数据访问的位数或字数；
MB_DATA_PTR：指Modbus 服务器接收数据的数据缓冲区或指发送到 Modbus 服务器的数据所在数据缓冲区的指针；
CONNECT：指向连接描述结构的指针，可以使用TCON_IP_v4系统数据类型；
DONE：完成标志位，只要最后一个作业成功完成，立即将输出参数 DONE 的位置位为“1”；
BUSY：繁忙标志位，0表示无 Modbus 请求在进行中，1表示正在处理 Modbus 请求；
ERROR：错误标志位，0表示无错误，1表示出错，出错原因由参数 STATUS 指示；
STATUS：指令的详细状态信息。
（2）西门子1200系列PLC与广数机器人MODBUS-TCP功能代码说明，如表5-3所示。

（3）建立MBCLENT-IP【DB】数据块用于设置通信连接结构和参数，如图4所示，数据类型输入TCON_IP_v4，建立TCON_IP_v4结构的连接。

图4
参数含义：
InterfaceId：本地接口的硬件标识符，双击设备组态里的“CPU”模块，查看硬件标识符，为64，这里相应填入16进制数16#40；
ID：引用该连接，该参数将唯一确定 CPU 中的连接，这里设置为16#1，只要与机器人ID、MES的ID不一致即可；
ActiveEstablished：建立连接的方式，对于主动建立连接，应选择 TRUE；
RemoteAddress：连接伙伴（Modbus 服务器）的 IP 地址，这里输入机器人的IP地址；
RemotePort：远程连接伙伴的端口号，这里输入机器人的端口号。
（4）背景数据块MB_CLIENT_DB【DB】设置连接方式
如图5所示，在项目树中，点击“程序块”，选择“系统块”，“程序资源”，双击“MB_CLIENT_DB”，设置通信连接方式

图5

参数含义：
MB_Unit_ID：设置连接伙伴的ID号，这里设置机器人的ID号；
Retries：设置重连次数，0表示一直尝试连接，对于客户端，此参数应设置为0。
（5）建立MB-CLENT-DATA【DB】数据块作为通信数据缓存区
如图6所示

图6
1）建立四个数组，分别用于读机器人DO数据、写机器人DI数据
2）存储DO和DI数组的数据类型为Bool布尔量
3）数组长度设置为0-64
（6）在一个程序块中建立四个通信指令，用于读写IO和变量；
1）如图7，建立读机器人DO数据的通信指令

图7

2）如图8，建立写机器人DI数据的通信指令；

图9